@@ -0,0 +1,55 @@
+# include  < Servo.h >
+
+Сервопривод s1, s2;
+
+void  setup () {
+ Последовательный. начало ( 115200 );
+ Последовательный. flush ();
+ s1. прикрепить ( 9 );
+ s2. прикрепить ( 8 );
+}
+
+String readString () {
+ String inString = " " ;
+ char inChar;
+ while (Serial. available ()> 0 ) {
+  inChar = ( char ) Серийный. читать ();
+  inString + = inChar;
+  задержка ( 1 );
+ }
+ вернуть inString;
+}
+
+int * parseString (String msg) {
+  static  int a [ 2 ];
+  int commaIndex = msg. indexOf ( ' , ' );
+  a [ 0 ] = сообщение подстрока ( 0 , commaIndex). toInt ();
+  a [ 1 ] = сообщение подстрока (commaIndex + 1 ). toInt ();
+  вернуть ;
+}
+
+
+
+void  writeValues ( int b []) {
+ если (b [ 0 ] < 20 ), b [ 0 ] = 20 ;
+ если (b [ 0 ]> 150 ), b [ 0 ] = 150 ;
+ если (b [ 1 ] < 40 ) b [ 1 ] = 40 ;
+ если (b [ 1 ]> 160 ), b [ 1 ] = 160 ;
+
+ // s1.write (b [0]);
+ s1. написать ( карта (b [ 0 ], 0 , 180 , 150 , 20 ));
+ s2. написать ( карта (б [ 1 ], 0 , 180 , 40 , 160 ));
+ Последовательный. печать (b [ 0 ]);
+ Последовательный. печать ( "  " );
+ Последовательный. println (b [ 1 ]);
+}
+
+
+void  loop () {
+ // Serial.print ("a");
+    if (Serial. available ()) {
+        String входящий = readString ();
+        int * angles = parseString (входящий);
+        writeValues (углы);
+    }
+}
@@ -0,0 +1,55 @@
+импорт БПИ
+импорт математики
+время импорта
+
+импорт SYS
+импортный сериал
+импорт глобус
+
+port = ' ' .join (glob.glob ( " / dev / ttyUSB * " ))
+ser = serial.Serial (порт, 115200 )
+print ( " подключено к: "  + ser.portstr)
+
+
+ob = bpy.data.objects [ ' Арматура ' ]
+bpy.context.scene.objects.active = ob
+
+bpy.ops.object.mode_set ( mode = ' POSE ' )
+
+смещение 1 = 30
+смещение2 = 140
+
+
+
+def  get_local_orientation ( pose_bone ):
+    local_orientation = pose_bone.matrix_channel.to_euler ()
+    если pose_bone.parent равен  None :
+        вернуть local_orientation
+    еще :
+        x = local_orientation.x - pose_bone.parent.matrix_channel.to_euler (). x
+        y = local_orientation.y - pose_bone.parent.matrix_channel.to_euler (). y
+        z = local_orientation.z - pose_bone.parent.matrix_channel.to_euler (). z
+        возврат (x, y, z)
+
+
+def  sendAngles ():
+
+ bone1 = ob.pose.bones [ ' Link1IK ' ]
+ bone2 = ob.pose.bones [ ' Link2IK ' ]
+
+ angle1 = str ( round (math.degrees (get_local_orientation (bone1) [ 2 ]) + offset1)) # [0] = x, [1] = y, [2] = z
+ angle2 = str ( round (math.degrees (get_local_orientation (bone2) [ 2 ]) + offset2))
+
+ печать ( " % s   % s   \ n "  % (angle1, angle2))
+
+ ser.write ((angle1 + ' , ' + angle2) .encode ( ' UTF-8 ' ))
+
+
+
+
+
+def  frameChange ( passScene ):
+
+ sendAngles ()
+
+bpy.app.handlers.frame_change_pre.append (frameChange)
+
+
+<p align = "center">
+<img src = "Screenshot.png">
+</ Р>
+
+В этом репо показано, как управлять роботом из блендера с помощью python.
+Для запуска контроллера сначала загрузите код arduino на плату. Затем в файле блендера нажмите «Run Script», затем значок воспроизведения и, наконец, наведите курсор мыши на контрольную кость и нажмите клавишу «G».